کنترل هوشمند روبات در سلول های داغ
پایان نامه
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی امیرکبیر(پلی تکنیک تهران) - دانشکده مهندسی
- نویسنده پژمان لعلی
- استاد راهنما سعید ستایشی
- تعداد صفحات: ۱۵ صفحه ی اول
- سال انتشار 1386
چکیده
در این تحقیق به معرفی ، تحلیل و کنترل روبات telbot تله روبات جدید در امور هسته ای و بالاخص در اتاقک سلول داغ(hotcell)پرداخته می شود. این روبات با دارا بودن سینماتیک ویژه، سبکی در ساختار و توان جابجایی بالا توانسته است، جایگزین بسیار مناسب و پیشرفته ای برای تکنولوژی کنونی دستک ها در داخل سلول داغ(hotcell) باشد. در این مقاله با بررسی سلول داغ(hotcell) و معادلات روبات، به بررسی و مدل سازی این روبات پرداخته خواهد شد. سینماتیک، دینامیک و کنترل این روبات از مباحثی است، که در این پروژه مورد نظر قراردارد. تمام فرمول ها و معادلات بدست آمده در طول تحقیق با استفاده از برنامه هایی که برای شبیه سازی این پروژه آماده گردیده است، تست و شبیه سازی شده است. به معرفی سلول داغ(hotcell) به عنوان اطاقک محل انجام فعالیت های هسته ای پرداخته می شود.با بیان آنالیز محدود این فضا، تاریخچه و کاربرد های این اطاقک مورد بررسی قرار خواهد گرفت. مفاهیم کلی روبات، بیان می شود.هدف، آشنایی با کلیت روبات و معادلات آن برای استفاده در این پروژه می باشد. به نحوه بکارگیری روبات در فضای سلول داغ(hotcell) پرداخته می شود. سینماتیک پیشرو و پسرو با بیان جدول دناویت-هارتنبرگ و نحوه حل معادلات ریاضی حاصل از این مدل سازی ها مورد بحث قرار می گیرد. معادلات و نحوه حرکت این روبات بیان می گردد.دو روش عمده شامل حرکت براساس متد زاویه ای و متد مکانی توصیف می گردد. به بررسی و پردازش شبیه سازی روبات مطرح شده در محیط سلول داغ(hotcell) پرداخته می شود. در بخش شبیه سازی، با استفاده از روابطی که در این پروژه حاصل شده، سینماتیک پسرو و پیشرو به صورت کاملا عملی مورد آزمایش قرارمی گیرد.پس از بررسی روبات در حالت ساکن، حرکت روبات را براساس دو متد مطرح شده در این تحقیق(متد زاویه ای و کارتزین) مورد شبیه سازی قرار می گیرد. در ادامه با بررسی گشتاور لازم برای حرکت در هر کدام از متد هایی که ذکر گردید،با بررسی شرایط فیزیکی روبات به شبیه سازی دینامیکی روبات پرداخته می شود.
منابع مشابه
کنترل امپدانس چندگانه برای جابجایی اجسام توسط یک روبات متحرک با چرخ های غیر هولونومیک
روایات های متحرک که دارای چندین بازوی عامل نصب شده بر روی پایه ای جابجا شونده می باشند ، امروزه کاربردهای فراوانی نظیر انجام ماموریت های فضائی ، امداد رسانی ، پرستاری ، کتابداری ، انبارداری و … یافته اند . برای فراهم آوردن امکان اعمال قوانین کنترلی وابسته به مدل دینامیکی ، در این مقاله ابتدا به استخراج معادلات صریح دینامیکی چنین سیستم هایی پرداخته شود . بدین منظور ، پس از مرور این روند در حرکت ...
متن کاملتأمین انرژی روشنایی کشتی با استفاده از سلول خورشیدی همراه با ردیاب هوشمند مبتنی بر کنترل فازی
انرژی خورشیدی به عنوان منبع جایگزین انرژی در کل جهان پذیرفته شده است. در این مقاله با استفاده از سلول های خورشیدی و سیستم ردیاب هوشمند خورشیدی دو محوره طراحی و ساخته شده، انرژی مورد نیاز برای سیستم روشنایی کشتی تأمین می شود. در طراحی سیستم با توجه به شدت و جهت وزش بادهای سنگین، سیستم کنترلی بین دریافت حداکثر انرژی از خورشید و آسیب ندیدن بخش مکانیکی و ماژول های خورشیدی مصالحه ای انجام داده و در ...
متن کاملکنترل روبات چهارپا
استفاده و الهام از حرکت موجودات زنده برای ساختن روباتهای با توانایی مشابه این موجودات موضوعی مورد توجه می باشد. هدف اصلی و نهایی این پژوهش ها طراحی و ساخت روباتی است که قابلیت های حرکتی حیوانات را دارا بوده و بتواند بر روی محیط های گوناگون که ناشناخته و دارای موانع و پستی های گوناگون می باشد به صورت پایدار حرکت کند. در این پایان نامه با توجه به قابلیت های حرکتی چهارپایان برای حرکت در محیط ها...
15 صفحه اولکنترل فعال ماهوارة هوشمند تحت بارهای حرارتی
در این مقاله، ماهوارهای متشکل از یک هاب و دو پانل انعطافپذیر، در حال چرخش در مداری به دور زمین، در نظر گرفته شدهاست. هر یک از پانل‌ها یک تیر اویلر برنولی فرض شده است که تحت بارهای حرارتی قرار دارند. ماهواره با سرعت زاویهای ثابت به دور زمین میچرخد و همچنین مانوری نیز به دور خود دارد. بر اثر این چرخش و همچنین بارهای حرارتی، پانل ماهواره مرتعش میشود. لایههایی از پیزوالکتریک بر روی پانل‌ها ب...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
نوع سند: پایان نامه
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی امیرکبیر(پلی تکنیک تهران) - دانشکده مهندسی
کلمات کلیدی
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023